바이두, 존재하지 않는 자전거·개로 로보택시 훈련한다

바이두는 자전거 이용자가 신호를 무시하고 달리거나 개가 갑자기 차도로 뛰어들도록 설정할 수 있는 가상 도시를 만들었다. 로보택시는 실제 도로에서 이런 상황을 마주치기 전에 이곳에서 주행 연습을 한다. Apollo World라는 이 시스템은 자율주행차를 둘러싼 전체 여정을 생성하고 차량의 움직임에 따라 반응하는 AI 월드 모델이다. 바이두는 Apollo Go 로보택시 서비스의 기반 소프트웨어를 시험하고 검증하는 데 이미 이 시스템을 활용하고 있다고 밝혔다.

실제 도로에서 재현하기에는 너무 드물거나 위험한 상황을 다루는 것이 목적이다. 인간 운전자는 아이가 공을 쫓아 도로로 뛰어드는 장면을 수년 동안 한 번도 보지 못할 수 있다. 로보택시 차량은 승객을 태우기 전에 그런 순간을 수없이 경험해야 한다. 소프트웨어로 상황을 만들어 내면 실제로 발생하기를 기다리는 것보다 빠르고, 비용이 적게 들며, 안전하다.

South China Morning Post와 중국 언론 보도에 따르면, 바이두는 선전에서 열린 자율주행 사업부 Apollo의 AI 데이 행사에서 이 시스템을 선보였다. 바이두 Intelligent Driving Group에서 월드 모델 개발을 이끄는 저명한 아키텍트 양쩌(Yang Ze)는 Apollo World가 교차로를 가로지르는 자전거 이용자와 로보택시 앞에 뛰어드는 개를 구현하는 모습을 시연했다. 엔지니어들은 가상 도로 이용자의 행동을 바꿔가며 주행 소프트웨어를 극한 상황에 놓고 시험할 수 있었다.

Apollo World가 운전 게임과 다른 점은 다른 도로 이용자들이 정해진 경로만 따르지 않는다는 것이다. 바이두에 따르면 시뮬레이션 속 모든 차량과 보행자는 각자 판단을 내리는 AI 에이전트다. 따라서 로보택시가 속도를 줄이거나 차선을 바꾸거나 양보하면 주변 교통의 반응도 달라진다. 이 모델은 실제 차량 센서가 생성하는 것과 같은 종류의 카메라 및 라이다 데이터를 실시간으로 만들어 낸다. 또한 고립된 교차로 한 곳을 반복 재생하는 대신 가상 도시의 임의의 두 지점 사이를 픽업부터 하차까지 온전히 주행하는 여정도 실행할 수 있다.

Intelligent Driving Group의 수석 아키텍트 왕량(Wang Liang)은 목표를 단도직입적으로 설명했다. 중국 언론의 행사 보도에 따르면 그는 월드 모델은 “멋진 영상을 만드는 화가”가 아니라 자율주행차의 안전성을 확인하는 “시험관”이어야 한다고 말했다. 이어 바이두가 “2+3” 기준이라고 부르는 평가 체계를 제시했다. 월드 모델로 인정받으려면 시뮬레이터는 현재 상황을 바탕으로 다음 순간을 예측하는 인과성과, 외부 개입에 따라 변하는 상호작용성을 갖춰야 한다. 여기에 물리적 정확도, 장시간 실행해도 사물과 세부 요소가 일관성을 유지하는지 여부, 속도를 평가한다. 왕량은 개방된 도로에서 안전과 관련한 판단은 1/30초 안에 이뤄져야 한다고 말했다.

시뮬레이터는 해외 진출을 확대하는 기업이 맞닥뜨리는 실질적인 문제도 겨냥한다. 왕량은 기자들에게 새로운 도시에 로보택시를 도입하려면 과거에는 현지 교통 규칙을 일일이 코드로 입력해야 했다고 설명했다. 그는 충칭의 입체 도로, 런던과 홍콩의 좌측 통행, 두바이의 공격적인 운전자를 예로 들었다. 시연에서 바이두는 교통량을 바꿔가며 선전과 홍콩의 가상 주행을 진행했다. 실제 Apollo Go 차량에서 얻은 데이터는 Apollo World에 다시 투입돼 가상 도시가 현실의 경험을 학습하도록 한다.

다만 한계도 적지 않다. 바이두는 가상 자전거 이용자의 행동이 실제 사람과 얼마나 비슷한지 수치를 공개하지 않았고, 외부 기관이 시스템을 시험한 적도 없다. 시뮬레이터의 효용은 얼마나 예상 밖의 상황을 만들어 낼 수 있는지에 달려 있다. 엔지니어들이 이미 상상한 위험을 주로 재현한다면 사고를 일으키는 드문 상황은 여전히 빠져 있을 수 있다. 바이두가 자체 평가 기준으로 꼽은 장시간 실행 시의 일관성은 생성형 월드 모델의 약점으로 잘 알려져 있다. 실행 시간이 길어질수록 모델이 점차 현실에서 벗어나는 경향이 있기 때문이다. 중국 언론이 인용한 업계 추산에 따르면 Apollo World에서 하루를 시뮬레이션하는 것은 안전 운전자가 탑승한 차량이 도로에서 3년간 시험하는 것과 맞먹지만, 바이두는 이를 확인하지 않았다. Apollo World는 내부용 도구이기도 하며, 다른 자동차 제조사에 제공할 계획은 발표되지 않았다.

이런 접근법에 기대를 거는 로보택시 운영사는 바이두만이 아니다. Google의 모회사 Alphabet이 소유한 Waymo는 2월, Google DeepMind의 Genie 3를 기반으로 한 월드 모델을 공개했다. 이 모델은 금문교에 눈이 쌓이는 상황 같은 조건을 카메라 및 라이다 영상으로 생성한다. Nvidia는 자동차 제조사와 로봇 제조사에 월드 모델 도구를 판매한다. 바이두는 자사의 실제 주행 데이터가 다른 기업보다 더 탄탄한 기반을 제공한다고 주장한다.

바이두가 11월 3일 선전 행사에서 공개한 수치에 따르면 Apollo Go는 28개 도시에서 운영되며, 누적 운행 횟수는 23,000,000회를 넘고 자율주행 거리는 350,000,000km를 넘는다. 이 가운데 240,000,000km 이상은 완전 무인 주행이다. 승객이 Apollo World를 직접 보게 되는 것은 아니다. 이 시스템은 차량이 아니라 바이두 데이터센터에서 작동한다. Apollo Go는 바이두가 사업을 운영하는 지역에서만 이용할 수 있으며, 대부분 중국 본토에 해당한다. 좌측 통행과 우측 통행 시장 모두에서 무인 주행 시험이 진행 중이다. 바이두는 같은 기술을 향후 자동차를 넘어 다른 로봇에도 적용할 수 있다고 밝혔다.

왕량은 그 차이를 직접 짚었다. 춤을 추거나 빨래를 개는 로봇도 인상적이지만, 무게가 2톤에 가까운 자동차가 도시 속도로 달리며 정해진 대로 움직이지 않는 사람들 사이를 지나갈 때는 실수할 여지가 거의 없다고 그는 말했다.

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